Vaucouleurs, eine alte Festung, die bereits im 9. Jahrhundert erwähnt wurde, spielte eine Schlüsselrolle in der Geschichte Frankreichs. Im Jahr 1235 erhielt die Stadt unter Gautier de Joinville eine Franchise-Charta, die ihre administrative und wirtschaftliche Entwicklung kennzeichnete. Im Jahr 1365 wurde es von Karl V. dem Königreich Frankreich angegliedert.
Der bedeutendste Moment in der Geschichte von Vaucouleurs ereignete sich zu Beginn des Jahres 1429, als Jeanne d'Arc, damals 17 Jahre alt, dorthin ging. Sie trifft Robert de Baudricourt, den Kapitän der Stadt, um ihn um eine Eskorte zu bitten, um sich dem Dauphin Charles in Chinon anzuschließen. Nach mehreren Ablehnungen überzeugte sie ihn schließlich. Am 23. Februar 1429 verließ sie Vaucouleurs mit einer kleinen Truppe und markierte damit den Beginn ihrer Mission zur Befreiung Frankreichs. Dieses Ereignis verleiht Vaucouleurs einen wichtigen Platz im johanneischen Epos.
Nach dem Epos von Jeanne d'Arc kam Vaucouleurs 1465 nach einer Übertragung durch Ludwig XI. unter die Herrschaft der Herzöge von Lothringen. Im 18. Jahrhundert wurden die mittelalterlichen Befestigungsanlagen weitgehend abgebaut, allerdings wurde die Porte de France zwischen 1733 und 1734 wieder aufgebaut.
