Vaucouleurs, ancienne place forte mentionnée dès le IXᵉ siècle, a joué un rôle clé dans l'histoire de France. En 1235, la ville obtient une charte de franchise sous Gautier de Joinville, qui marque son développement administratif et économique. En 1365, elle est rattachée au royaume de France par Charles V.
Le moment le plus emblématique de l’histoire de Vaucouleurs survient au début de 1429, lorsque Jeanne d’Arc, alors âgée de 17 ans, s’y rend. Elle rencontre Robert de Baudricourt, capitaine de la ville, pour lui demander une escorte afin de rejoindre le Dauphin Charles à Chinon. Après plusieurs refus, elle finit par le convaincre. Le 23 février 1429, elle quitte Vaucouleurs avec une petite troupe, marquant le début de sa mission pour libérer la France. Cet événement confère à Vaucouleurs une place importante dans l’épopée johannique.
Après l'épopée de Jeanne d'Arc, Vaucouleurs passe en 1465 sous la souveraineté des ducs de Lorraine à la suite d'une cession par Louis XI. Au XVIIIᵉ siècle, les fortifications médiévales sont en grande partie démantelées, bien que la Porte de France soit reconstruite entre 1733 et 1734.
Les quatre communes les plus proches de Vaucouleurs sont : Chalaines : environ 1,5 km au nord. Neuville-lès-Vaucouleurs : environ 2 km au sud. Montigny-lès-Vaucouleurs : environ 3 km à l'est. Burey-en-Vaux : environ 3,5 km à l'ouest. Ces distances sont calculées à vol d'oiseau.